/****************************************************************************************************************************************** 
* 文件名称: SWM341_can.c
* 功能说明:	SWM341单片机的CAN模块驱动库
* 技术支持:	http://www.synwit.com.cn/e/tool/gbook/?bid=1
* 注意事项: 
* 版本日期:	V1.1.0		2017年10月25日
* 升级记录: 
*
*
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* THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS WITH CODING INFORMATION 
* REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE TIME. AS A RESULT, SYNWIT SHALL NOT BE HELD LIABLE 
* FOR ANY DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING FROM THE CONTENT 
* OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONN-
* -ECTION WITH THEIR PRODUCTS.
*
* COPYRIGHT 2012 Synwit Technology
*******************************************************************************************************************************************/
#include "SWM341.h"
#include "SWM341_can.h"


/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_Init()
* 功能说明:	CAN接口初始化
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			CAN_InitStructure * initStruct    包含CAN接口相关设定值的结构体
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_Init(CAN_TypeDef * CANx, CAN_InitStructure * initStruct)
{	
	uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/initStruct->Baudrate/(1 + (initStruct->CAN_bs1 + 1) + (initStruct->CAN_bs2 + 1)) - 1;
	
	switch((uint32_t)CANx)
	{
	case ((uint32_t)CAN0):
		SYS->CLKEN0 |= (0x01 << SYS_CLKEN0_CAN0_Pos);
		break;
	
	case ((uint32_t)CAN1):
		SYS->CLKEN1 |= (0x01 << SYS_CLKEN1_CAN1_Pos);
		break;
	}
	
	CAN_Close(CANx);	//一些关键寄存器只能在CAN关闭时设置
	
	CANx->CR &= ~(CAN_CR_LOM_Msk | CAN_CR_STM_Msk);
	CANx->CR |= (initStruct->Mode << CAN_CR_LOM_Pos);
	
	CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
				(initStruct->CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
				(initStruct->CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
	
	CANx->BT0 = (initStruct->CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
				((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
	
	CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
	
	CANx->RXERR = 0;	//只能在复位模式下清除
	CANx->TXERR = 0;
	
	CANx->IE = (initStruct->RXNotEmptyIEn << CAN_IE_RXDA_Pos)    |
			   (initStruct->ArbitrLostIEn << CAN_IE_ARBLOST_Pos) |
			   (initStruct->ErrPassiveIEn << CAN_IE_ERRPASS_Pos);
	
	switch((uint32_t)CANx)
	{
	case ((uint32_t)CAN0):
		if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
		{
			NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
		}
		else
		{
			NVIC_DisableIRQ(CAN0_IRQn);
		}
		break;
	
	case ((uint32_t)CAN1):
		if(initStruct->RXNotEmptyIEn | initStruct->ArbitrLostIEn | initStruct->ErrPassiveIEn)
		{
			NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
		}
		else
		{
			NVIC_DisableIRQ(CAN1_IRQn);
		}
		break;
	}
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_Open()
* 功能说明:	CAN接口打开
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_Open(CAN_TypeDef * CANx)
{
	CANx->CR &= ~(0x01 << CAN_CR_RST_Pos);	//退出复位模式，进入工作模式
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_Close()
* 功能说明:	CAN接口关闭
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_Close(CAN_TypeDef * CANx)
{
	CANx->CR |= (0x01 << CAN_CR_RST_Pos);	//进入复位模式，不能发送和接收数据
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_Transmit()
* 功能说明:	CAN发送数据
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t format		CAN_FRAME_STD 标准帧    CAN_FRAME_EXT 扩展帧
*			uint32_t id			消息ID
*			uint8_t data[]		要发送的数据
*			uint32_t size		要发送的数据的个数
*			uint32_t once		只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_Transmit(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint8_t data[], uint32_t size, uint32_t once)
{
	uint32_t i;
	
	if(format == CAN_FRAME_STD)
	{
		CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
							 (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
							 (size << CAN_INFO_DLC_Pos);
		
		CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
		CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
		
		for(i = 0; i < size; i++)
		{
			CANx->FRAME.DATA[i+2] = data[i];
		}
	}
	else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
	{
		CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
							 (0 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
							 (size << CAN_INFO_DLC_Pos);
		
		CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
		CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
		CANx->FRAME.DATA[2] = id >>  5;
		CANx->FRAME.DATA[3] = id <<  3;
		
		for(i = 0; i < size; i++)
		{
			CANx->FRAME.DATA[i+4] = data[i];
		}
	}
	
	if(CANx->CR & CAN_CR_STM_Msk)
	{
		CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_SRR_Pos);
	}
	else
	{
		if(once == 0)
		{
			CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
		}
		else
		{
			CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
		}
	}
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_TransmitRequest()
* 功能说明:	CAN发送远程请求，请求远程节点发送数据
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t format		CAN_FRAME_STD 标准帧    CAN_FRAME_EXT 扩展帧
*			uint32_t id			消息ID
*			uint32_t once		只发送一次，即使发送失败（仲裁丢失、发送出错、NAK）也不尝试重发
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_TransmitRequest(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t format, uint32_t id, uint32_t once)
{
	if(format == CAN_FRAME_STD)
	{
		CANx->FRAME.INFO = (0 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
							 (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
							 (0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
		
		CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 3;
		CANx->FRAME.DATA[1] = id << 5;
	}
	else //if(format == CAN_FRAME_EXT)
	{
		CANx->FRAME.INFO = (1 << CAN_INFO_FF_Pos)  |
							 (1 << CAN_INFO_RTR_Pos) |
							 (0 << CAN_INFO_DLC_Pos);
		
		CANx->FRAME.DATA[0] = id >> 21;
		CANx->FRAME.DATA[1] = id >> 13;
		CANx->FRAME.DATA[2] = id >>  5;
		CANx->FRAME.DATA[3] = id <<  3;
	}
	
	if(once == 0)
	{
		CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos);
	}
	else
	{
		CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_TXREQ_Pos) | (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
	}
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_Receive()
* 功能说明:	CAN接收数据
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			CAN_RXMessage *msg	接收到的消息存储在此结构体变量中
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_Receive(CAN_TypeDef * CANx, CAN_RXMessage *msg)
{
	uint32_t i;
	msg->format = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_FF_Msk) >> CAN_INFO_FF_Pos;
	
	msg->remote = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_RTR_Msk) >> CAN_INFO_RTR_Pos;
	msg->size = (CANx->FRAME.INFO & CAN_INFO_DLC_Msk) >> CAN_INFO_DLC_Pos;
	
	if(msg->format == CAN_FRAME_STD)
	{
		msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 3) | (CANx->FRAME.DATA[1] >> 5);
		
		for(i = 0; i < msg->size; i++)
		{
			msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+2];
		}
	}
	else //if(msg->format == CAN_FRAME_EXT)
	{
		msg->id = (CANx->FRAME.DATA[0] << 21) | (CANx->FRAME.DATA[1] << 13) | (CANx->FRAME.DATA[2] << 5) | (CANx->FRAME.DATA[3] >> 3);
		
		for(i = 0; i < msg->size; i++)
		{
			msg->data[i] = CANx->FRAME.DATA[i+4];
		}
	}
	
	CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_RRB_Pos);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_TXComplete()
* 功能说明:	发送是否完成
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: uint32_t			1 已经完成    0 还未完成
* 注意事项: 发送被Abort也会触发发送完成，但不会触发发送成功
******************************************************************************************************************************************/
uint32_t CAN_TXComplete(CAN_TypeDef * CANx)
{
	return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_TXSuccess()
* 功能说明:	发送是否成功
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: uint32_t			1 发送成功    0 发送失败
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
uint32_t CAN_TXSuccess(CAN_TypeDef * CANx)
{
	return (CANx->SR & CAN_SR_TXOK_Msk) ? 1 : 0;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_AbortTransmit()
* 功能说明:	终止发送
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: 无
* 注意事项: 正在进行的发送无法终止，但执行此命令后若发送失败不会再重发
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_AbortTransmit(CAN_TypeDef * CANx)
{
	CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_ABTTX_Pos);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_TXBufferReady()
* 功能说明:	TX Buffer是否准备好可以写入消息
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: uint32_t			1 已准备好    0 未准备好
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
uint32_t CAN_TXBufferReady(CAN_TypeDef * CANx)
{
	return (CANx->SR & CAN_SR_TXBR_Msk) ? 1 : 0;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_RXDataAvailable()
* 功能说明:	RX FIFO中是否有数据可读出
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: uint32_t			1 有数据可读出    0 没有数据
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
uint32_t CAN_RXDataAvailable(CAN_TypeDef * CANx)
{
	return (CANx->SR & CAN_SR_RXDA_Msk) ? 1 : 0;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_SetBaudrate()
* 功能说明:	设置波特率
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t baudrate	波特率，即位传输速率
*			uint32_t CAN_bs1	CAN_BS1_1tq、CAN_BS1_2tq、... ... 、CAN_BS1_16tq
*			uint32_t CAN_bs2	CAN_BS2_1tq、CAN_BS2_2tq、... ... 、CAN_BS2_8tq
*			uint32_t CAN_sjw	CAN_SJW_1tq、CAN_SJW_2tq、CAN_SJW_3tq、CAN_SJW_4tq
* 输    出: 无
* 注意事项: 设置前需要先调用CAN_Close()关闭CAN模块
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_SetBaudrate(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t baudrate, uint32_t CAN_bs1, uint32_t CAN_bs2, uint32_t CAN_sjw)
{
	uint32_t brp = (SystemCoreClock/2)/2/baudrate/(1 + (CAN_bs1 + 1) + (CAN_bs2 + 1)) - 1;
	
	CANx->BT1 = (0 << CAN_BT1_SAM_Pos) |
				(CAN_bs1 << CAN_BT1_TSEG1_Pos) |
				(CAN_bs2 << CAN_BT1_TSEG2_Pos);
	
	CANx->BT0 = (CAN_sjw << CAN_BT0_SJW_Pos) |
				((brp & 0x3F) << CAN_BT0_BRP_Pos);
	
	CANx->BT2 = ((brp >> 6) << CAN_BT2_BRP_Pos);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_SetFilter32b()
* 功能说明:	设置接收滤波器，模式为1个32位滤波器
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t filter		要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
*			uint32_t check		与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
*			uint32_t mask
* 输    出: 无
* 注意事项: 只能在关闭时设置
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_SetFilter32b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint32_t check, uint32_t mask)
{	
	CANx->AFM |= (1 << filter);
	
	CANx->ACR[filter] = __REV(check << 3);		// 高29位
	CANx->AMR[filter] = __REV(~(mask << 3));
	
	CANx->AFE |= (1 << filter);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_SetFilter16b()
* 功能说明:	设置接收滤波器，模式为2个16位滤波器
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t filter		要设置的滤波器，有效值有CAN_FILTER_1、CAN_FILTER_2、...、CAN_FILTER_16
*			uint16_t check1		与mask一起决定了接收到的Message是否是自己需要的：check & mask == ID & mask的Message通过过滤
*			uint16_t mask1
*			uint16_t check2
*			uint16_t mask2
* 输    出: 无
* 注意事项: 只能在关闭时设置
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_SetFilter16b(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t filter, uint16_t check1, uint16_t mask1, uint16_t check2, uint16_t mask2)
{
	CANx->AFM &= ~(1 << filter);
	
	CANx->ACR[filter] = __REV((check1 << 5) | (check2 << 21));		// 高11位
	CANx->AMR[filter] = __REV(~((mask1 << 5) | (mask2 << 21)));
	
	CANx->AFE |= (1 << filter);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_INTEn()
* 功能说明:	使能指定中断
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t it			interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
*								CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_INTEn(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
{
	CANx->IE |= it;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_INTDis()
* 功能说明:	关闭指定中断
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t it			interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_NOTEMPTY、CAN_IT_RX_OVERFLOW、CAN_IT_TX_EMPTY、CAN_IT_ARBLOST、
*								CAN_IT_ERR、CAN_IT_ERR_WARN、CAN_IT_ERR_PASS、CAN_IT_WAKEUP 及其“或”
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_INTDis(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
{
	CANx->IE &= ~it;
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_INTClr()
* 功能说明:	清除中断标志
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
*			uint32_t it			interrupt type，有效值包括 CAN_IT_RX_OVERFLOW
* 输    出: 无
* 注意事项: 无
******************************************************************************************************************************************/
void CAN_INTClr(CAN_TypeDef * CANx, uint32_t it)
{
	CANx->CMD = (1 << CAN_CMD_CLROV_Pos);
}

/****************************************************************************************************************************************** 
* 函数名称:	CAN_INTStat()
* 功能说明:	查询中断状态
* 输    入: CAN_TypeDef * CANx	指定要被设置的CAN接口，有效值包括CAN0、CAN1
* 输    出: uint32_t			当前中断状态
* 注意事项: CANx->IF读取清零，因此在中断ISR中只能读取一次，不能多次读取
******************************************************************************************************************************************/
uint32_t CAN_INTStat(CAN_TypeDef * CANx)
{
	return CANx->IF;
}
